Carla Simulator 1 : نحوه راه اندازی شبیه ساز CARLA – Toretto Style 🏎️🔥

Summarize this content to 400 words in Persian Lang
ای، اینجا دام است 🏁. خانواده برای من همه چیز است، اما امروز، من از مسابقات خیابانی کنار می‌روم تا اطلاعاتی درباره راه‌اندازی شبیه‌ساز CARLA کم کنم. ما در آستانه ورود به دنیای مجازی هستیم که در آن دقت با آدرنالین روبرو می شود. دست و پنجه نرم کنید، زیرا ما در حال بررسی این هستیم که CARLA چیست، چرا متحد نهایی شما در رانندگی است و چگونه آن را مانند یک حرفه ای تنظیم کنید.

کارلا چیست و چرا به آن نیاز داریم؟ 🛠️🚗

CARLA فقط یک ابزار فانتزی نیست. این NOS شبیه سازهای رانندگی مستقل است. این پسر بد منبع باز که بر روی Unreal Engine ساخته شده است به شما کمک می کند:

الگوریتم های ادراک قطار 🎯.
سیاست های رانندگی را بیاموزید
سیستم های خودران خود را با خیال راحت بدون فرورفتن حتی یک ضربه گیر اعتبار سنجی کنید.
از رادار گرفته تا دوربین و حتی LIDAR، CARLA سواری مجازی شما را با هر حسگر قابل تصوری متصل می کند. به چیدمان های شهری واقعی نیاز دارید؟ آن را دارد. آیا می خواهید هر تصادف را مانند یک فیلم Fast & Furious دوباره پخش کنید؟ یک ضبط کننده برای آن وجود دارد. 🌆🎥

چرا شبیه سازهایی مانند CARLA مهم هستند 🚦

بنابراین، چرا ما به کارلا نیاز داریم؟ خوب، این شبیه سازها برای هر کسی که در رانندگی خودران است، بازی را تغییر می دهد. شما ماشین عضلانی خود را در تعقیب و گریز با سرعت بالا بدون تمرین اول بیرون نمی آورید، درست است؟ همین امر در مورد اتومبیل های خودران نیز صدق می کند – آنها باید در محیط ها و موقعیت های مختلف آموزش ببینند، و اینجاست که CARLA وارد می شود.

ما از شبیه سازهایی مانند CARLA برای موارد زیر استفاده می کنیم:

الگوریتم های آموزشی که به خودروها می آموزد که خودشان رانندگی کنند (بدون ایجاد خرابی).
تست سیستم‌های ادراک (حسگرهایی که مطمئن می‌شوند ماشین هر چیزی را که نیاز دارد می‌بیند).
یادگیری سیاست های رانندگی (پیدا کردن اینکه چگونه ماشین را از قوانین جاده پیروی کند و از چراغ قرمز عبور نکند).

بدون شبیه سازها، اتومبیل های خودران مانند یک راننده اتومبیل مسابقه ای است که سعی می کند فقط با پریدن به داخل اتومبیل و سرعت 200 مایل در ساعت بدون تمرین یاد بگیرد. قبل از ورود به دنیای واقعی باید دستگاه را تست کنید. و به من اعتماد کنید، ما هیچ غافلگیری بدی نمی‌خواهیم وقتی که دریچه گاز کامل می‌رویم.

راه اندازی CARLA – بیایید دست به کار شویم 💻💥

خوب، حالا بیایید به کار خود بپردازیم. گوش کن می‌خواهید CARLA را روی یک VM لینوکس راه‌اندازی کنید؟ این یک سواری وحشیانه خواهد بود، اما من پشت شما را گرفته ام. این مراحل را دنبال کنید، مثل اینکه در حال شلیک برای یک چهارم مایل 10 ثانیه هستید. بیایید این نمایش را در جاده ها اجرا کنیم. 🔥

کارلا را دانلود کنید

ابتدا، مخزن CARLA GitHub را بالا ببرید تا carla-0.9.12-linux tarball را بگیرید. این شروع سفر شماست.

wget https://tiny.carla.org/carla-0-9-12-linux

شما نمی توانید بدون موتور ماشین رانندگی کنید، درست است؟ این تاربول موتور شما خواهد بود. حالا بیایید آن تاربول را بشکافیم و برق داخل آن را آزاد کنیم. دستور را اجرا کنید.

tar -xzvf carla-0.9.12-linux

درایورهای NVIDIA را نصب کنید

اگر این کار را روی یک دستگاه قدرتمند با GPU اجرا می کنید (و باید این کار را انجام دهید، زیرا ما در اینجا به دنبال عملکرد با سرعت بالا هستیم)، باید درایورهای مناسب را در جای خود تهیه کنیم. درایورهای NVIDIA را نصب کنید:sudo apt install nvidia-driver-535پس از نصب درایورها، باید سیستم خود را کمی مجدداً راه اندازی کنید تا مطمئن شوید که همه چیز با استفاده از آن درست می شود. sudo reboot.پس از راه اندازی مجدد، مطمئن شوید که درایورهای NVIDIA شما روان کار می کنند. اجرا کنید nvidia-smi.

Vulkan Tools را نصب کنید

Vulkan عملکرد شما را تقویت می کند، درست مانند نیتروژن در ماشین عضلانی. آن را نصب کنیدsudo apt-get install vulkan-toolsما به تمام عملکردی که می توانیم برای این شبیه سازی به دست آوریم نیاز داریم. Vulkan را به عنوان سیستم نیتروژن خود در نظر بگیرید – به کارلا کمک می کند تا نرم تر و سریع تر کار کند.

XQuartz را دانلود و نصب کنید

اگر جاده را نبینید نمی توانید ماشین را برانید. برای آن، ما به XQuartz نیاز داریم تا نمایشگر روی مک شما کار کند. آن را از url دانلود و نصب کنید.

SSH به VM با X11 Forwarding

اکنون، باید با مقداری سس مخصوص (X11 Forwarding) از مک خود به VM لینوکس خود متصل شوید. استفاده کنید:

ssh -X @host

صادرات پورت نمایش

اگر نمی‌توانید مسیر را ببینید، مسابقه نمی‌دهید. پورت نمایشگر را به صورت زیر تنظیم کنید:

export DISPLAY=:0

این تضمین می کند که شما به صفحه نمایش مناسب یعنی کابین مجازی خود نگاه می کنید

XDG_RUNTIME را صادر کنید

برای اینکه سیستم بداند فایل های زمان اجرا را کجا ذخیره کند، این کار را انجام دهید:

export XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/$(id -u)

این دستور را اجرا کنید تا مطمئن شوید همه چیز مانند یک ماشین روغن کاری شده کار می کند vulkaninfo.

کلاینت پایتون CARLA

برای اطمینان از اینکه دستگاه شما می تواند با سرور شبیه ساز CARLA صحبت کند، به کلاینت CARLA Python نیاز دارید. بیایید آن را سریع نصب کنیم، مثل اینکه داریم برای یک مسابقه سرعت می گیریم. 🏁

این دستور را در ترمینال خود اجرا کنید:

pip install carla

شبیه ساز را شروع کنید

خوب، شما کار سختی را انجام دادید. حالا نوبت به زدن گاز است! 🏁بیایید کارلا را روشن کنیم و ببینیم این دستگاه چه کاری می تواند انجام دهد. دستور زیر را اجرا کنید و شاهد وقوع جادو باشید. 🚗💨

./CarlaUE4.sh -vulkan

بوم، شما در صندلی راننده هستید. CARLA قصد دارد به شما نشان دهد شبیه سازی واقعی چگونه است. بغلتیم! 👊

اگر با خطایی برخورد کنید که می‌گوید نمی‌تواند به نمایشگر دسترسی پیدا کند، مثل این است که ماشین شما در گاراژ گیر کرده است و در باز نمی‌شود. 🚗💥 زمان باز کردن قفل آن در با استفاده از:

xhost +local:root

اگر هنوز با مشکلات نمایشگر مواجه هستید، بیایید پدال را روی فلز بگذاریم و خلاق باشیم. 💥با این دستور آن را بزنید:

export DISPLAY=localhost:10.0

با استفاده از VNC به Cloud VM خود متصل شوید

ما باید آن شبیه ساز را روی ماشین مجازی ابری اجرا کنیم و آن را به ماشین محلی شما ارسال کنیم. مانند رانندگی در ابرها و تماشای آن روی صفحه نمایش خود به آن فکر کنید.

ما از تونل SSH برای ارسال درگاهی که شبیه ساز CARLA در VM در حال اجراست به صفحه محلی شما استفاده می کنیم. مثل اتصال موتور به چرخ هاست. 🏎️ssh -L :localhost:5901 @

اکنون، شما باید شبیه ساز CARLA را در صفحه محلی خود مشاهده کنید. مثل این است که وقتی ماشین روی ابر است، چرخ را در دست دارید. 🌩️

آنچه خواهید دید 🌟

درست مانند آنچه من همیشه می گویم: “من هر بار یک چهارم مایل زندگی می کنم” با کارلا، شما می توانید شبیه سازی های خود را گام به گام انجام دهید. این فقط در مورد اتومبیل های سریع نیست، بلکه در مورد استفاده از ابزارهای مناسب برای انجام کارها به روش صحیح است. بنابراین، چه در حال آزمایش خط‌مشی‌های رانندگی، چه الگوریتم‌های ادراک آموزش هستید، یا فقط می‌خواهید هیجان رانندگی خودران را احساس کنید، CARLA بلیط شماست.

حالا برو بیرون، بنزین بزن و کارلا را شروع کن. این یک سواری وحشیانه است، اما شما مهارت هایی را دارید که آن را به خانه برسانید. 🏁

خانواده پشت شماست!

محکم نگه دارید زیرا در وبلاگ بعدی، ما به اضافه کردن ماشین‌ها، واکرها و موارد دیگر به CARLA خواهیم پرداخت. و چه کسی بهتر از دوست صمیمی، دست راست و برادر من، برایان اوکانر، فرمان را برای آن در دست بگیرد؟

با ما همراه باشید – او نفر بعدی است. 🔥دومینیک تورتو در حال امضای قرارداد 🏎️💨بلاگ 2 شبیه ساز کارلا را بررسی کنید.