چگونه رمزگذار مطلق SSI را توسط کنترلر EtherCAT کنترل کنیم؟

پیش از این، «نحوه استفاده از کنترل‌کننده حرکت EtherCAT ZMC432-V2 برای خواندن موقعیت از رمزگذار مطلق BissC» به اشتراک گذاشته شده بود، می‌توانید آن را مرور کنید.

سپس، امروز، بیایید نوع دیگری از رمزگذار “رمزگذار مطلق SSI” را در کنترل‌کننده حرکت EtherCAT ببینیم، همچنان که از کنترل‌کننده حرکت EtherCAT ZMC432-V2 استفاده می‌کنیم.

رمزگذار مطلق SSI چیست؟

“SSI” به معنای رابط سریال همزمان است، این یک پروتکل رابط دیجیتال است. علاوه بر این، این یک پروتکل ارتباطی برای انتقال داده بین کنترل حرکت و رمزگذار مطلق است. و یکی از ویژگی های اصلی رابط “master-slave” است زیرا از حالت رابط سریال همزمان استفاده می کند.
به طور خاص، سیگنال ساعت و پالس روی کنترلر وجود دارد که می تواند داده ها را از رمزگذار به کنترل کننده به طور همزمان منتقل کند. و داده های خروجی می تواند سیستم باینری یا کد خاکستری باشد.
بنابراین از رمزگذار مطلق SSI برای اندازه گیری موقعیت و زاویه استفاده می شود. برای انجام انتقال داده فقط به 2 کابل نیاز دارد: داده و ساعت. این اصل بسیار ساده است، اطلاعات موقعیت را به کد باینری تبدیل می کند، کدها را به عنوان داده سریال رمزگذاری می کند، در طول کنترل، سیگنال “ساعت” کنترل کننده سرعت انتقال داده ها را کنترل می کند.

رمزگذار مطلق SSI

رابط SSI

چگونه کنترل کننده حرکت EtherCAT رمزگذار مطلق SSI را کنترل می کند؟

(1) کنترل کننده حرکت EtherCAT

الف. کنترل کننده حرکت EtherCAT معتبر
برای Zmotion، کنترل کننده حرکت EtherCAT باید شرایط زیر را برآورده کند:
*مدل کنترل: ZMC432-V2, ZMC406-V2

این رابط های کنترل حرکت غنی را پشتیبانی می کند و این نوع کنترل کننده “ZMC” می تواند بدون رایانه شخصی اجرا شود.

حداکثر کنترل حرکت 32 محور را پشتیبانی می کند، یعنی می تواند 32 موتور را کنترل کند. همه انواع توابع و برنامه های کنترل حرکت، مشکلی ندارد.
*نسخه سیستم عامل: بالاتر از 4.930-20190305
*رابط AXIS: برای سری ZMC432-V2، فقط AXIS4/5 از ارتباطات SSI/BISS پشتیبانی می کند.
می توانید از طریق “وضعیت کنترلر” بررسی کنید، اگر “Ssi” وجود دارد، به این معنی که پشتیبانی می کند.

ب. توسعه
–RTSys / ZDevelop: PLC / Basic / HMI.
– زبان های رایانه شخصی: C#، C++، LabVIEW، Matlab، Qt، Linux، VB.Net، Python

(2) سیم کشی: کنترلر EtherCAT و رمزگذار مطلق SSI

کنترل کننده حرکت EtherCAT دارای دو محور پالس AXIS 4 و AXIS 5 است که از پروتکل ارتباطی SSI/BISS پشتیبانی می کند، اما رمزگذار مطلق SSI باید با 5 ولت تغذیه شود. و هر رمزگذار مطلق SSI از منبع تغذیه +5 ولت استفاده کند، انتهای عمومی باید به کنترل کننده GND متصل شود.

کنترلر ZMC432-V2 AXIS 4 / 5 و رابط SSI / BISS

سیم کشی EtherCAT Master & SSI Absolute Encoder

(3) پارامترهای مورد نیاز

–ATYPE: نوع محور–
48 = رمزگذار مطلق SSI، 49 = رمزگذار مطلق BISS
— واحدها: مقدار پالس —
رمزگذار مطلق SSI را به عنوان مثال در نظر بگیرید، رزولوشن 16 بیتی است، سپس یک دایره با 65535 پالس مطابقت دارد، یعنی کنترل کننده مقدار پالس این محور را واحدها بر اساس این پارامتر تنظیم می کند.
–ENCODER_BITS: بیت مطلق رمزگذار SSI/BISS–
به بیت داده دستی رمزگذار مطلق SSI مراجعه کنید.

(4) پیکربندی برنامه

global CONST ENC_AxisStart = 4     'local absolute encoder axis starting axis No.
global CONST ENC_AxisNum = 2     'how many axes of local absolute encoder axes
'set local absolute encoder axis
for i = 0 to ENC_AxisNum - 1
   BASE(ENC_AxisStart + i)
   AXIS_ADDRESS=(-1<<16)+4+i     'map absolute encoder to axis 4, 5
   ENCODER_BITS = 26                     '26-bit absolute
   ATYPE=48                                        'SSI absolute encoder
Next

(5) تنظیمات مبدا

به طور کلی، موقعیت مبدا رمزگذار مطلق از طریق سیگنال تنظیم می شود.

اگر از سیگنال استفاده نکنید، می توانید با سازنده رمزگذار نیز تماس بگیرید.

(6) خواندن موقعیت رمزگذار مطلق

پس از پاک شدن موقعیت رمزگذار در موقعیت مبدأ، واحدها را تنظیم کنید و مقادیر MPOS محور 4/5 را بخوانید، سپس موقعیت فعلی رمزگذار را خواهید دانست، اگر به مقدار اصلی انکودر نیاز دارید، سپس “ENCODER” محور 4/5 را بخوانید.
توجه: موقعیت رمزگذار مطلق SSI از عملکرد ذخیره‌سازی کم‌توان پشتیبانی می‌کند.

Axis 4 SSI Absolute Encoder Position MPOS

هنگام چرخش دستی رمزگذار مطلق SSI، منحنی موقعیت گرفته شده توسط SCOPE

پرسش و پاسخ رمزگذار مطلق SSI مرتبط:

–هنگام دانلود خطای atype 48 محور 4 / محور 5 را نشان می دهد–
لطفاً نسخه سیستم عامل کنترلر را بررسی کنید، باید بالاتر از 20190305 باشد، اگر نه، برای به روز رسانی آن با ما تماس بگیرید.

–بدون MPOS / MPOS اشتباه برای محور 4 / محور 5–
سیم کشی را بررسی کنید.
پیکربندی پارامتر encoder_bit را بررسی کنید. می توانید به صورت آنلاین دستور “?* encoder_bits” را ارسال کنید تا ببینید آیا پارامتر به درستی تنظیم شده است یا خیر.

این همه بود، از خواندن شما متشکرم — چگونه رمزگذار مطلق SSI را در کنترلر حرکت EtherCAT کنترل کنیم؟