Robot Handling AGV معمولاً از اصول سنسور و مزایا و معایب آنها ، معرفی برنامه استفاده می کند

1. لیدار

（1） کشف کنید که چگونه لیدر در زمان واقعی به اهداف پر سرعت قفل می شود!

LIDAR یک سیستم سنسور است که با انتشار پرتو لیزر اطلاعات هدف را تشخیص می دهد. اصل اصلی آن عبارت است از: لیزر را به هدف منتشر کنید و سیگنال منعکس شده را دریافت کنید ، با محاسبه زمان سفر دور لیزر ، فاصله هدف را تعیین کنید. در همین زمان ، دستگاه با سرعت بالا برای اسکن 360 درجه می چرخد ​​، داده های ابر متراکم را جمع می کند (مجموعه ای از مختصات روی سطح جسم) و یک مدل دیجیتالی 2D/3D از محیط را در زمان واقعی ایجاد می کند. این سیستم می تواند موقعیت ، سرعت ، شکل و بسیاری از پارامترهای دیگر هدف را به طور دقیق اندازه گیری کند و به طور گسترده در زمینه های رانندگی خودمختار ، نقشه برداری و غیره مورد استفاده قرار می گیرد.

1. Point Cloud Data مجموعه ای از تمام نقاط سطح شیء است که توسط LIDAR در محدوده اسکن شناسایی شده است. هر نقطه شامل دو نوع اطلاعات اصلی است:

① خصوصیات بازتاب

دامنه ارزش: 0-255

اشیاء کاملاً منعکس کننده: 0-150 (مربوط به بازتاب 0 ٪ -100 ٪)

اشیاء بازتابنده: 151-255 (به عنوان مثال فلز ، شیشه)

توجه: هنگامی که جسم از 2 متر از رادار اواسط 360 فاصله دارد ، خطای بازتاب بزرگ است و فقط می توان از نوع بازتاب/بازتاب پراکندگی کل قضاوت کرد.

② مختصات مکانی

نوع سیستم مختصات: مختصات دکارتی (X ، Y ، Z) یا مختصات کروی (R ، θ ، φ).

هنگامی که تشخیص مؤثر است: مقدار مختصات واقعی را خروجی کنید.

هنگامی که تشخیص نامعتبر است (بدون شیء/بیش از حد> 100m):

مختصات دکارتی: (0،0،0)

مختصات کروی: (0 ، θ ، φ) (اطلاعات زاویه اسکن فعلی را حفظ کنید)

1. با توجه به طبقه بندی تعداد خطوط ، لیدار را می توان به لیدر تک خطی و چند خطی تقسیم کرد. LIDAR تک خطی به منبع لیزری که توسط پرتو صادر شده است ، یک خط رادار است ، دسترسی به نقشه اسکن مسطح 2D است. LIDAR چند خطی به انتشار همزمان و دریافت پرتوهای متعدد از رادار چرخشی لیزر اشاره دارد ، بازار در حال حاضر 4 خط ، 8 خط ، 16 خط ، 32 خط ، 64 خط و 128 خط است. چند خطی LiDAR می تواند اطلاعات قد یک شی را تشخیص داده و اسکن سه بعدی از محیط اطراف را بدست آورد. تجسم ابر نقطه 2D و 3D در شکل نشان داده شده است.

(2) چرا ناوبری همیشه حدس می زند که شما می خواهید به کدام راه بروید؟

ناوبری لیزر یک روش ناوبری متداول در سیستم های AGV است. با توجه به اصل ناوبری خود ، AGV ها می توانند آزادانه در منطقه ناوبری قدم بزنند و دقیقاً پیدا کنند. در محدوده ناوبری ، مسیر مسافرتی وسیله نقلیه در هر زمان با توجه به نیازهای واقعی قابل تغییر است ، که می تواند بازی کامل به انعطاف پذیری AGV ها و بهبود راندمان تولید را ارائه دهد. بسیاری از سیستم ها باید تحت شرایط سایت موجود انجام شوند ، که مخصوصاً برای سیستم های AGV ناوبری لیزر مناسب خواهد بود.

1. اصول اصلی ناوبری لیزر را می توان در دو اصل اصلی خلاصه کرد:

① ساخت نقشه (یادگیری محیط برای اولین بار)

هنگامی که AGV برای اولین بار شروع به کار کرد ، محیط اطراف خود را از همه طرف با لیدر اسکن می کند ، دقیقاً مانند “اسکن یک اتاق با یک نشانگر لیزر”.

با استفاده از فناوری SLAM (محلی سازی خودمختار + نقشه برداری) ، موقعیت اشیاء ثابت مانند دیوارها و تجهیزات را برای ایجاد نقشه دیجیتالی محیط ثبت می کند.

موقعیت یابی زمان واقعی (یافتن موقعیت هنگام پیمایش)

در حالی که AGV در حال حرکت است ، Lidar به طور مداوم یک ابر نقطه عکس “عکس فوری” از محیط اطراف را در زمان واقعی اسکن و به دست می آورد.

داده های زمان واقعی با نقشه ذخیره شده مقایسه می شود (مشابه “بازی Find the Fintle”) ، و الگوریتم موقعیت و جهت گیری دقیق فعلی AGV را محاسبه می کند.

2. ویژگی های ناوبری لیزر:

موقعیت یابی با دقت بالا ، مناسب برای صحنه هایی با الزامات دقیق برای صحت ، مانند جمع آوری انتخاب و قرار دادن کالا. سازگاری با محیط زیست قوی ، صحنه های پیچیده سازگاری خاصی دارند ، می توانند با تغییر در روشنایی ، ناهموار جزئی زمین و سایر تداخلات کنار بیایند ، اما باید از نور قوی مستقیم روی لیدر جلوگیری کنند ، که ممکن است بر دقت متغیر باشد. هیچ محدودیت مسیر ثابت ، بر خلاف راهنمای مغناطیسی یا ناوبری کد دو بعدی ، ناوبری لیزر نیازی به نوارهای مغناطیسی از قبل تعبیه شده یا برچسب های تخمگذار ندارد ، از طریق نرم افزار می تواند اصلاح رایگان مسیر باشد. هوش و مقیاس پذیری بالا ، همکاری چند وسیله نقلیه ، از طریق سیستم برنامه ریزی مرکزی برای به اشتراک گذاشتن نقشه و اطلاعات موقعیت در زمان واقعی ، برای دستیابی به عملیات تعاونی چند AGV ، مانند جلوگیری از مسیر متقابل ، تخصیص کار.

همانطور که در جدول نشان داده شده با سایر روشهای ناوبری مقایسه کنید:

(3) رفلکس شرط AI برای جلوگیری از موانع در ثانیه ها چگونه است؟

1. اصل اجتناب از مانع لیزر

از طریق اسکن در زمان واقعی رادار لیزر برای تولید داده های ابر نقطه محیطی ، اولین الگوریتم های هوشمند در مجاورت نقطه ابر مجاور در خوشه های مانع قرار می گیرند ، بین اشیاء استاتیک (موقعیت بدون تغییر) و اشیاء پویا (تغییر موقعیت ، مسیر قابل پیش بینی) تفکیک می شوند. در عین حال ، همراه با اسکن همزمان داده های رادار متعدد ، تجزیه و تحلیل یکپارچه بدن محور از محیط اطراف ، بدنه تمام ابر نقطه در خارج از خودرو به عنوان یک مانع مشخص می شود ، برنامه ریزی در زمان واقعی مسیرهای امن برای جلوگیری از خطر.

2. نوع اجتناب از مانع

LIDAR تک خطی (به عنوان مثال سری TIM SICK): کم هزینه ، برای جلوگیری از مانع 2D مسطح استفاده می شود.

LIDAR چند خطی (به عنوان مثال Livox Mid360 ، Velodyne VLP-16): جلوگیری از مانع سه بعدی ، اطلاعات ارتفاع مکانی را برای جلوگیری از اشیاء کم یا بیش از حد تشخیص می دهد.

3. محل نصب رادار جلوگیری از مانع

به طور عمده برای جلوگیری از مانع اصلی جلو/عقب ، محافظت از جانبی در هر دو طرف بدن و نظارت بر جهانی ، همانطور که در شکل نشان داده شده است. جلو و عقب وسیله نقلیه به طور کلی در چهار گوشه بدنه وسیله نقلیه نصب می شود و رادار به بیرون در جلوی رادار کج می شود. محافظت جانبی در هر دو طرف بدن به طور کلی توسط دامنه اسکن رادار در چهار گوشه پوشانده شده است. سیستم های برتر نظارت جهانی به طور کلی از رادار ناوبری برای جلوگیری از مانع در همان زمان استفاده می کنند.

با وجود رادار به طور مستقیم در جلو به عنوان 0 درجه ، دامنه ای برای پوشاندن لبه بدن به علاوه یا منهای 135 درجه است ، اما به دلیل تداخل بدن ، لازم است قسمت نزدیک بدن را فیلتر کنید ، بنابراین دامنه FOV به طور کلی روی به علاوه یا منهای 120 درجه تنظیم می شود. بین چنگال ها به طور کلی فقط یک خط را بدون جلوگیری از مانع زاویه تشخیص می دهند.

4. 360 درجه اجتناب از مانع فضایی فضایی

برای اطمینان از اینکه دامنه اسکن پوشش کلی بدن در اطراف یک دایره وجود دارد ، نیاز به محل نصب رادار 2D و 3D دارید.

به عنوان مثال ، رادار سه بعدی به Mid360 ، باید تعریف مختصات آن و حداکثر پوشش دامنه اسکن را بدانید ، همانطور که در شکل نشان داده شده است.

طرح پیش فرض این است: یک رادار سه بعدی به صورت عمودی یا به سمت بالا در زیر رادار ناوبری جلو نصب می شود ، یک رادار سه بعدی به صورت عمودی یا به سمت بالا در هر دو طرف بدن نصب می شود ، یک رادار سه بعدی به صورت عمودی یا به سمت بالا در زیر چنگال ها در قسمت عقب بدن نصب می شود ، و استفاده از Optoeelectronicy IO استفاده می شود.

5. مزایا و محدودیت های فنی

مزیت: دقت بالا: دقت در سطح میلی متر ، بسیار بالاتر از اولتراسونیک یا مادون قرمز. ضد مداخله: تحت تأثیر نور محیط ، گرد و غبار ، میدان الکترومغناطیسی (در مقایسه با سنسورهای بینایی) قرار نمی گیرد. پاسخ سریع: فرکانس اسکن معمولاً 10Hz ~ 50Hz ، مناسب برای AGV با سرعت بالا (1.5 متر در ثانیه).

(4) ناوبری لیزر در کار با روبات ها

1. بررسی اجمالی اصل ادراک لیزر:

پس از به دست آوردن داده های ابر نقطه از طریق رادار سه بعدی ، ابتدا اطلاعات تداخل مانند گرد و غبار و بازتاب شیشه را فیلتر می کند ، و سپس ویژگیهای ساختاری کلیدی مانند لبه های قفسه ، گوشه های دیواری و سوراخ های پالت را با الگوریتم های هوشمند استخراج می کند ، و در نهایت دقیق اشیاء هدف را به سیستم مختصات می رساند ، به همان اندازه دست می یابد ، عرفانی و عطر و بوم با توجه به اطلاعات محلی و با توجه به اطلاعات محلی و سازه ای از محیط محلی و سازه های محلی و آپارتمان های محلی. اشیاء و درک صحنه '. ادراک هوشمندانه.

2. شناسایی و موقعیت یابی پالت

3.

4. انباشت خودکار

![Auto Stacking]](https://dev-to-uploads.s3.amazonaws.com/uploads/articles/6utkjola11p8r3e6qvl4.gif)

5. مزایا و محدودیت های فنی

مزیت: دقت بالا: دقت لیزر می تواند به 1 میلی متر پوند برسد و نیازهای عملکرد پالت درجه صنعتی را برآورده کند. مقاوم در برابر تداخل نور محیط: در مقایسه با راه حل های بینایی ، لیزر تحت تأثیر تغییر در نور نیست. در زمان واقعی قوی: فرکانس اسکن 10 هرتز 50 هرتز ، مناسب برای سناریوهای لجستیک با سرعت بالا.

محدودیت ها: هزینه بالا: قیمت لیدر به طور قابل توجهی بالاتر از اولتراسونیک ، به ویژه رادار چند خط است. تأثیر مواد ویژه: اشیاء جذب کننده نور سیاه یا اشیاء بازتابی خاص ممکن است قابلیت اطمینان تشخیص را کاهش دهند. پیچیدگی محاسباتی: پردازش ابر نقطه در زمان واقعی نیاز به محاسبات بالایی دارد (به GPU تعبیه شده یا پردازنده اختصاصی نیاز دارد)

ⅱ دوربین

(1) چگونه TOF از امواج سبک برای دستیابی به “اندازه گیری فضایی” در مقیاس میلی متر استفاده می کند

زمان پرواز (TOF) یکی از سه فناوری تصویربرداری سه بعدی اصلی است (دو مورد دیگر ساختار یافته نور و بینایی استریو دو چشمی). اصل این است که با انتشار نور مادون قرمز نزدیک و محاسبه زمان سفر دور از نور ، مستقیماً اطلاعات فاصله (عمق) یک شی را بدست آورید. در مقایسه با سایر فن آوری ها ، TOF مزایای محاسبه ساده ، ضد مداخله قوی و اندازه گیری مسافت طولانی را دارد ، بنابراین در دوربین های عقب تلفن همراه (به عنوان مثال ، هواوی/OPPO/APPLE) ، اتوماسیون صنعتی ، ناوبری AGV و ربات استفاده می شود.

1. DTOF

DTOF (زمان مستقیم پرواز) از سه مؤلفه اصلی تشکیل شده است:

① VCSEL: پالس های لیزر نانو ثانیه را منتشر می کند.

② SPAD (دیود بهمن تک فوتون): سیگنال های نور منعکس شده را در سطح یک فوتون واحد تشخیص می دهد.

③ TDC (مبدل زمان به دیجیتال): زمان سفر دور پالس نوری را به طور دقیق ثبت می کند.

اصل عملکرد به شرح زیر است: پالس N را در یک قاب واحد منتقل و دریافت کنید ، هر بار زمان پرواز را از طریق TDC ثبت کنید و یک هیستوگرام تولید کنید و بالاترین زمان فرکانس T را برای محاسبه عمق (D = CT/2) بگیرید. این تکنیک به طور قابل توجهی توانایی ضد مداخله را از طریق بهینه سازی آماری بهبود می بخشد و به اندازه گیری عمق با دقت بالا می رسد.

اگرچه به نظر می رسد اصل DTOF بسیار ساده است ، اما دستیابی به درجه بالایی از دقت دشوار است. علاوه بر الزامات دقت بسیار بالا برای همگام سازی ساعت ، برای صحت سیگنال پالس نیز نیازهای بالایی وجود دارد. فوتودیودهای معمولی به سختی نمی توانند چنین خواسته هایی را برآورده کنند. مؤلفه اصلی در DTOF ، SPAD ، بسیاری از تولید کنندگان قادر به تولید آن به دلیل پیچیدگی فرآیند تولید نیستند و ادغام آن دشوار است. بنابراین ، بسیاری از تولید کنندگان در حال حاضر در حال تحقیق در DTOF نیستند ، و موارد دیگر در حال تحقیق و ترویج ITOF هستند.

2. itof

مفهوم ITOF با DTOF مطابقت دارد ، و نام کامل زمان پرواز غیرمستقیم است که مستقیماً به زمان پرواز غیرمستقیم ترجمه می شود. به طور غیرمستقیم ، این بدان معنی است که ITOF به جای اندازه گیری زمان پرواز به طور مستقیم ، زمان پرواز را به طور غیرمستقیم با اندازه گیری تغییر فاز اندازه گیری می کند. ITOF سیگنال های نور مادون قرمز مدوله شده را به صحنه منتقل می کند ، و سپس سنسور سیگنال های نوری را که از اشیاء برای اندازه گیری در صحنه اندازه گیری می شود ، دریافت می کند و سپس اختلاف فاز بین سیگنال منتقل شده و سیگنال دریافت شده را بر اساس بار انباشته شده در طول قرار گرفتن در معرض محاسبه می کند تا عمق هدف را بدست آورد. عمق شی. همانطور که در شکل نشان داده شده است.

اجزای اصلی ماژول ITOF از یک VCSEL و یک سنسور تصویر تشکیل شده است. VCSEL نور مادون قرمز مدوله شده را با فرکانس خاص منتشر می کند. سنسور تصویر نور منعکس شده را دریافت می کند و تبدیل فوتوالکتریک را در زمان قرار گرفتن در معرض (ادغام) انجام می دهد. در پایان قرار گرفتن در معرض (ادغام) ، داده ها خوانده می شوند و از طریق مبدل آنالوگ به دیجیتال به یک واحد محاسبه منتقل می شوند ، که تغییر فاز هر پیکسل را محاسبه می کند. ITOF عمق را با استفاده از یک الگوریتم 4 نمونه برداری باکتری محاسبه می کند ، که از 4 نمونه با تاخیر فاز 0 درجه ، 90 درجه ، 180 درجه و 270 درجه برای محاسبه عمق استفاده می کند. همانطور که در شکل نشان داده شده است.

3. تولید نقشه عمق

بینایی استریو دو چشمی از دوربین های چپ و راست برای عکاسی از اشیاء به طور همزمان استفاده می کند و از منظر (تفاوت در موقعیت اشیاء در تصویر) برای محاسبه عمق ، مشابه با درک فاصله چشم انسان استفاده می کند. در حالی که دوربین TOF به طور مستقیم مقدار فاصله از زمان پرواز هر پیکسل را ثبت می کند ، و یک نقشه عمق با وضوح بالا (به عنوان مثال 480 × 640) ایجاد می کند ، و ترکیب با دوربین RGB برای ساخت یک ابر نقطه ای رنگارنگ سه بعدی ، که هر دو فناوری اصلی برای مدل سازی محیط سه بعدی هستند.

فرمول محاسبه عمق طرحواره ای با عمق اصلی اختلاف نظر:

یا یک فاصله پایه بزرگتر یا فاصله کانونی بزرگتر ، عمق عمیق تری را در همان اختلاف منظر ایجاد می کند ، این به معنای دقت عمق بهتر است. فاصله کانونی فاصله بین لنز دوربین و سنسور تصویر است. هرچه فاصله کانونی بزرگتر باشد ، باریک تر است. بنابراین ، برای به دست آوردن ادراک عمق دوربرد ، می توانید فاصله پایه را افزایش داده و/یا FOV را کاهش دهید.

(2) استفاده از دوربین TOF در قسمت AGV

1. جلوگیری از مانع و محافظت از ایمنی

اجتناب از مانع پویا: تشخیص زمان واقعی موانع در 5 متر (به عنوان مثال افراد ، لیفتراک ، قفسه) ، باعث کاهش سرعت یا توقف اضطراری می شود. منطقه ایمنی چند سطحی (به عنوان مثال ، هشدار در خارج از 1 متر ، توقف اضطراری در مدت 0.3 متر). تشخیص مانع پایین: پالت ها ، جعبه های باری و غیره را روی زمین تشخیص دهید تا از برخورد یا خرد شدن AGV جلوگیری شود.

2. شناسایی پالت و چیدن چنگال

موقعیت یابی پالت: موقعیت سوراخ چنگال پالت را از طریق نقشه عمق مشخص کنید ، با دقت 3 میلی متر پوند ، تطبیق با انواع مختلف پالت (چوب ، پلاستیک ، فلز). انتخاب خودکار چنگال: همراه با کنترل حرکت AGV ، موقعیت بازوی چنگال برای اطمینان از درج دقیق تنظیم می شود.

نتایج حاصل از تشخیص دوربین TOF پالت سیاه در شکل زیر نشان داده شده است ، عمق نقشه عمق است ، RGB نقشه رنگ است ، PointCloud داده های ابر نقطه است ، ابر نقطه اصلی از طریق الگوریتم ادراک پردازش می شود و خروجی نهایی موقعیت دو بعدی پالت نسبت به مرکز بدنه وسیله نقلیه است.

تشخیص انباشت: اندازه گیری ارتفاع بار برای اطمینان از ثبات انباشت چند لایه.

اندازه گیری حجم: اندازه بسته (L x W x H) را برای مرتب سازی لجستیک محاسبه کنید.

(3) مزایای فنی دوربین های TOF

ⅲ سایر مبدل ها

(1) سنسور اولتراسونیک

1. اصل: یک پالس اولتراسونیک 40kHz-200kHz را منتقل کنید ، سیگنال منعکس شده را برای محاسبه فاصله دریافت کنید.

2. برنامه ها:

اجتناب از مانع AGV/تشخیص در محل: زاویه پرتو معمولی 15 درجه 30 درجه (پوشش مسافت گسترده ، دقت پایین).

تشخیص شیء شفاف (شیشه/اکریلیک) ؛

دستگاه های متعدد برای جلوگیری از متقاطع نیاز دارند و یک منطقه کور (5-20 سانتی متر) باید مکمل مادون قرمز/لیزر باشد.

1. مزایای:

مقاوم در برابر تداخل نور/گرد و غبار/مه ، با محیط پیچیده صنعتی سازگار است.

هزینه بسیار کم (100 $ 100 دلار در هر واحد) ، عمر طولانی (> 100000 بار) ؛

بدون تماس و بدون سایش و پارگی.

1. مضرات:

با دقت کم (5 سانتی متر ± 1 ، ، تأثیر دما و رطوبت) ، به همجوشی چند حسگر نیاز دارد.

پاسخ پویا آهسته (100 m 100ms 50) ، در صحنه های پر سرعت (> 1.5m/s) قابل استفاده نیست.

تداخل بازتاب چندگانه ، وابسته به الگوریتم ها (مانند RANSAC) ، سر و صدای فیلتر

(2) واحد اندازه گیری اینرسی (IMU)

1. اصل:

این ماده از یک ژیروسکوپ (اندازه گیری سرعت زاویه ای) و یک شتاب سنج (اندازه گیری شتاب خطی) تشکیل شده است ، با یک مغناطیس سنج تا حدی یکپارچه برای کمک به عنوان کالیبراسیون.

زاویه های اویلر خروجی از طریق الگوریتم های حل نگرش و فیلتر (به عنوان مثال فیلتر کالمن).

1. برنامه ها:

ناوبری AGV: فیوز کردن داده های رمزگذار برای جبران رانش عنوان و بهبود دقت موقعیت یابی.

کنترل نگرش پویا: نظارت بر زمان واقعی زاویه زمین/رول برای تنظیم نگرش بار.

موقعیت یابی بدون زیرساخت: ناوبری خودمختار در تونل ها ، داخل خانه ها و سایر سناریوهای بدون GPS.

1. مزایای:

کاملاً خودمختار ، وابسته به سیگنال های خارجی (GPS/بازتابنده) نیست.

به روزرسانی های با فرکانس بالا (حداکثر 1 کیلوهرتز) ، در زمان واقعی ؛

مقاوم در برابر تداخل نور/گرد و غبار/الکترومغناطیسی (به جز مگنتومترها).

1. مضرات:

خطای انباشته: رانش ژیروسکوپ نیاز به اصلاح فیوژن چند حسگر (بینایی/کیلومتر شمار) دارد.

وابستگی به کالیبراسیون: کالیبراسیون ثابت از تعصب صفر مورد نیاز در راه اندازی ، نگهداری منظم.

تراز اولیه: ابتدای نگرش استاتیک یا شناخته شده افقی مورد نیاز در راه اندازی

(3) رمزگذار سیم کشش

1. اصل: اندازه گیری جابجایی از طریق ترکیبی از انتقال مکانیکی و رمزگذار: سیم کشش (سیم فلزی/فیبر) با جسم حرکت می کند و جمع می شود ، رمزگذار داخلی را برای چرخش و تبدیل جابجایی به یک سیگنال الکتریکی سوق می دهد (فرمول: جابجایی = وضوح رمزگذاری x تعداد پالس x دور چرخ)

2. برنامه ها: از جمله کنترل دقیق AGV چنگال (دقت 1 میلی متر) ، تراز کردن بدن رمپ و کالیبراسیون پخش کننده کانتینر.

3. مزایا: دقت فوق العاده بالا (0.01 میلی متر ±) ، ضد مداخله (گرد و غبار/الکترومغناطیسی) ، مسافرت طولانی (حداکثر 50 متر) و نصب انعطاف پذیر.

4. کاستی ها: سایش و پارگی مکانیکی نیاز به نگهداری منظم دارد ، حرکت با سرعت بالا به راحتی قابل لرزش (> 1m / s) است و فقط از اندازه گیری یک طرفه پشتیبانی می کند. چند درجه آزادی نیاز به ترکیبی از چندین دستگاه دارد

(4) سنسور فاصله فوتوالکتریک

1. اصل: نور مادون قرمز را منتشر کرده و شدت منعکس شده را تشخیص دهید. هرچه فاصله نزدیکتر باشد ، سیگنال منعکس شده قوی تر می شود (بدون ارزش فاصله دقیق ، فقط داوری آستانه).

2. کاربرد: به طور کلی برای جلوگیری از مانع ساده یا تشخیص در محل استفاده می شود.

3. مزایا: هزینه بسیار کم. اندازه گیری غیر تماس: از ساییدگی مکانیکی و پارگی ، عمر طولانی خودداری کنید. پاسخ سرعت بالا: تشخیص میلی ثانیه. تداخل ضد الکترومغناطیسی: مناسب برای محیط های پیچیده صنعتی.

4. معایب: تا حد زیادی تحت تأثیر رنگ شیء و مواد سطح قرار گرفته است. تداخل نوری: نور قوی ، بازتاب خاص و اشیاء شفاف بر دقت تأثیر می گذارد. محدودیت های محدوده محدوده ، مقدار حد عمومی بسیار پایین تر از لیزر است

پایان

این راهنمای جامع به بررسی چگونگی افزایش فن آوری های سنسور پیشرفته ، هوش و چابکی AGV (وسایل نقلیه هدایت شده خودکار) را افزایش می دهد.

با هم ، این فناوری ها پایه و اساس حسی را برای راه حل های هوشمند ، پاسخگو و بسیار خودکار سازنده تشکیل می دهند.

به عنوان یک شرکت در زمینه راه حل های لجستیک هوشمند ، Aiten Robotics همیشه روی سناریوهای “کارخانه هوشمند” تمرکز می کند ، عمیقاً نوآوری تکنولوژیکی و تقاضای صنعت را ادغام می کند ، و خدمات جامع را برای بیش از 200 مشتری تولیدی در سراسر جهان ارائه می دهد: با تکیه بر طیف وسیعی از ماتریس محصول ربات برای پوشش دادن سناریوهای توسعه یافته SCREEPEDILIONE SPRESTREPTIVE SENGING SENGING SENGING SENGING SENGING سیستم برنامه ریزی هوشمندانه در سطح صنعت برای دستیابی به همکاری کارآمد تجهیزات متعدد. ما به بیش از 200 مشتری تولیدی در سراسر جهان خدمات کاملی ارائه داده ایم: با تکیه بر طیف گسترده ای از روبات های دست زدن به پوشش سناریوهای متنوع ، سیستم برنامه ریزی هوشمندانه در سطح صنعت برای دستیابی به همکاری های کارآمد با دستگاه های مختلف و یک سیستم چرخه زندگی کامل که برنامه ریزی پیش از نام های پیش از نام ها را شامل می شود ، تحقق بخشیدن به کارآزمایی را به شما کمک می کند ، به آرامی کمک می کنیم ، ما کمک می کنیم تا به آمیخته سازی آشنایی با کمک به آرامی کمک کنند ، ما کمک می کنیم تا به آرامی کمک کنند ، ما به آشنایی با کمک های مالی کمک می کنیم ، ما کمک می کنیم تا به آرامی کمک کنند ، ما کمک می کنیم تا به آرامی و نگهداری به آرامی بپردازیم ، ما کمک می کنیم تا به آرامی کمک کنند ، ما به آشنایی با کمک های مالی کمک می کنیم ، ما به آشنایی با کمک به آرامی کمک می کنیم. صنعت تولید در ارتقاء دیجیتال و توسعه کیفیت.